在实际的工作现场中，在很多的场合都会使用PLC去控制伺服。而PLC控制伺服定位的话可以使用脉冲和通信的方式，而本文讨论的是使用西门子200SMARTPLC控制西门子V90伺服，实现的功能包括对伺服的点动、回原点、故障复位等功能。
（1）导入V90伺服的GSD文件，如图1。
（图1）
（2）组态PLC的IP地址及角色，如图2。注意：PLC的IP地址和驱动的IP地址需要在同一网段。
（图2）
（3）组态伺服驱动器的IP地址及设备名称，如图3。IP为192.168.20.1，设备名称为V90pn。
（图3）
（4）添加西门子111报文，如图4。
（图4）
（5）点击“生成”，如图5。
（图5）
（6）使用V-Assistant软件设置驱动器的IP地址为192.168.20.1，设备名称为V90pn，如图6。
（图6）
程序设计
（1）程序段1调用“SINA_POS”这个指令，并且填写相关变量地址。关于指令的管脚说明如图7至图9所示。
（图7）
（图8）
（图9）
（2）程序段2实现故障复位，M0.0和M0.1来自HMI上。“Control_table”的参数的第0个字节第5位为复位。
（3）程序段2是伺服的反馈，“Status_table”参数的第0个字节的第0位和第5位为驱动器就绪和故障反馈。
（4）程序段4是故障发生时故障自动复位。发生故障以及可以使用V10.5复位掉伺服使能功能。
（5）“Control_table”的参数的第0个字节第2位和第3位为点动正转和反转功能。